Les premiers théâtres en plein air apparaissent en Grèce antique. Les jeux du cirque célébrés par les Romains n’ont que peu de rapports avec le cirque que nous connaissons, car ils présentent des combats de gladiateurs et des courses de chars.

Au Moyen Âge, jongleurs, montreurs d’ours ou funambules se produisent à l’occasion des foires, de grands marchés en plein air.

Le cirque moderne naît en Angleterre au XVIIIe siècle. Philip Astley, un ancien écuyer, ouvre en 1768 un amphithéâtre à Londres, puis un autre à Paris en 1783 ; il y présente, dans une salle ronde, des exercices de dressage de chevaux et de voltige, auxquels il ajoute divers numéros d’acrobates, de funambules et de comiques.

Devant le succès de ce nouveau genre de spectacles, des cirques permanents apparaissent ; certains s’installent dans les grandes villes, d’autres sont itinérants.

Les premiers cirques sous chapiteaux apparaissent en Amérique du Nord.

Des disciplines apparaissent, comme le trapèze volant, inventé en 1859.

Aux États-Unis, le cirque Barnum, « le plus grand chapiteau du monde », fondé en 1871, accueille 15 000 spectateurs et présente un spectacle simultanément sur trois pistes.

En France, au début du XXe siècle, le cirque Medrano connaît un très grand succès.

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